Jej poloha je takmer ideálna – len desať kilometrov severne od Šaštína-Stráže, čo je miesto známe pre svoj pútnický chrám.

Petrova Ves bola spomínaná v písomnostiach už v roku 1392 ako súčasť holíčskeho panstva. Jej pôvodný názov bol Peterfalua alebo Petri Villa, čo naznačuje, že prví obyvatelia obce mali pravdepodobne blízky vzťah k petrovi, patrónovi rybárov a cestovateľov. Tieto pôvodné názvy sa postupom času vyvinuli do dnešnej formy – nemeckého Petersdorf a slovenského Petrova Ves.

Dlhé roky, presne povedané až do roku 1736, bola obec v države Czoborovcov. V tomto roku ju však tento rody, spolu so svojim ostatným majetkom, predali Habsburgovcom. Táto udalosť mala zásadný vplyv na ďalší vývoj Petrovej Vsi.

V druhej polovici 20. storočia sa v Petrovej Vsi začala ťažiť ropa. Tento krok priniesol obci ekonomický rast a preslávil ju nielen v rámci Slovenska, ale aj za jeho hranicami. Ropa sa tu ťaží dodnes a je jedným z hlavných zdrojov príjmov obce.

Dominantou obce Petrova Ves je rímsko-katolícky kostol sv. Ducha. Tento prekrásny gotický kostol bol postavený v druhej polovice 14. storočia a v roku 1762 bol prestavaný do barokového štýlu. Kostol je obľúbeným miestom pre veriacich aj turistov, ktorí ho obdivujú za jeho architektonickú krásu a historickú hodnotu.

Na konci obce stojí kaplnka sedembolestnej Panny Márie, ktorá je tiež súčasťou historického dedičstva Petrovej Vsi. Táto kaplnka bola postavená v roku 1845 a je dôležitým miestom pre kresťanskú komunitu v obci.

Petrova Ves je teda obcou, ktorej historia a prírodné krásy priťahujú návštevníkov z celého sveta. Jej unikátna poloha a bohatá história robia z Petrovej Vsi miesto, ktoré stojí za návštevu.