Jej dominantou je rímskokatolícky kostol sv. Imricha, postavený v roku 1882.

V priebehu histórie sa obec pýšila rôznymi názvami. Spomína sa napríklad latinský názov Adradic, ktorý symbolizuje predhorie (koreň – ad radic, pri hore). Tento názov, spoločne s potokom aqua Bistric, sa objavuje v zoborskej listine z roku 1113, kde je definovaný majetok zoborského opátstva. Podľa tejto listiny hranicu obce tvorí potok nazývaný Bystrica. Polia medzi obcou, potokom a Verešom sú známe pod názvom “farské”. Tento názov je považovaný za pôvodný názov Stoličného potoka, ktorý preteká cez obec.

Obec je zaznamenaná v roku 1156 ako Otroc, v roku 1343 ako Atrakv, Otroky, Attrak a od roku 1400 sa pripomínajú aj Dolné Otrokovce, ktoré vznikli v chotári pôvodnej obce. V roku 1416 sa Horné Otrokovce spomínajú ako Felsőatrak a Dolné Otrokovce ako Alsőatrak. Aj keď sú názvy obcí maďarské, nesúvisia priamo s prekladom, preto prevláda názor, že ich pôvod je v latinskom Adradic. Je tiež možné, že v obci sa nachádzali otroci, ktorí boli predávaní v blízkom Hornom Trhovišti, kde sa konali trhy s nimi.

História Horných Otrokoviec siaha ďaleko pred prvú písomnú zmienku v zoborskej listine z roku 1113. Na juhozápade obce, v lokalite Terasy, sa nachádza paleolitické sídlisko, ktorého existenciu potvrdili J. Hromada a M. Poláček, ktorí tu našli 202 kusov kamennej industrie. Ide o nálezy z patinového silicitu, limnosilicitu a rádiolaritu. Nález bol datovaný do mladšieho paleolitu (grattienu – okolo 26 000 pred Kr.).

V období 20 až 50 po Kr. bol územie obce obývané Germánmi, pravdepodobne patriliacimi pod Vanniovo kráľovstvo. Po nich sa našlo mnoho črepov, ihla a unikátna rímska minca. V časti chotára nazývanej Stará Hora sú zvyšky staroslovanského hradiska. Areál je pokrytý lesom, ale sú tu stále viditeľné umelo vybudované svahy, na ktorých stáli palisády. V lese sú viditeľné zvyšky kamenných základov a umelo vybudované zemné valy, dodnes nazývané staroslovanským výrazom gbalce. V blízkosti miestneho kostola bola objavená hrobka s keramickou nádobou zdobenou charakteristickou vlnovkou.

Po roku 1388 menila obec zemepánov

Po roku 1388 sa obec dostala do vlastníctva rôznych zemepánov. V roku 1435 ju uhorský kráľ Žigmund Luxemburský daroval rodine Kostolányiovcov. V roku 1598 bola obec zdevastovaná tureckým vojskom.

Po súdnom spore v roku 1772 rodina Koronthaly predala svoje majetky vo Horných a Dolných Otrokovciach. V druhej polovici 18. storočia panstvo kúpil gróf Vranovich, ktorý rekonštruoval kostol, prestaval opevnený renesančný kaštieľ na barokový a okolo neho vysadil anglický park. Vybudovaní pec na pálenie vápna, tehelňu, maštale pre dobytok, skleník so závlahou, dom s bazénom pre správcu a studne s parnou strojovňou.

Na začiatku 19. storočia sa za Vranovicha realizovali rozsiahle meliorácie. V močaristej časti Bystrice sa našli pozostatky kolových stavieb príslušníkov Lengyelskej kultúry. Boli tu objavené črepy lineárnej keramiky, kamennej industrie a sedem kusov kamenných sekier, ako aj rondel z tejto doby.