Prvýkrát sa o osade Scynte, ktorá bola majetkom hlohovského panstva, dozvedáme v roku 1217. Meno tejto osady sa v priebehu dejín transformovalo – z Scinze cez Scynthe až po Zenthe. Pomenovanie Senica sa začalo používať odkedy došlo k zmenám na začiatku 19. storočia.

V roku 1396 bol Senici udelený status mesta a získala tak jarmočné právo. Riadenie mesta prevzala mestská rada, ktorej predseda, richtár, okrem iného aj predsedal mestskému súdu a rozhodoval o všetkých sporoch a trestných činoch spáchaných obyvateľmi. Rozvoj mesta sa v roku 1549 významne zlepšil v dôsledku zriadenia tridsiatkovej stanice na Českej ceste. Senica a jej okolie zažili turbulentné časy počas násilnej rekatolizácie v 70. rokoch 17. storočia.

Napriek náboženským nepokojom sa hospodársky život mesta dynamickejšie rozvíjal. Senica patrila podľa prieskumu remeselníkov a obchodníkov z roku 1720 medzi tri hospodársky najvyspelejšie mestá Nitrianskej župy. Remeselníci sa združovali v cechoch, kde sa rozvíjala výroba piva, liehu a spracovanie vlny.

Senica je obdivuhodná pre svetské aj sakrálne architektonické pamiatky

Senica je obdivuhodná pre svoje svetské aj sakrálne architektonické pamiatky. Medzi svetské patrí neskorobarokový kaštieľ postavený v roku 1760 mimo historického centra. Táto teraziánska dvojpodlažná trojkrídlová stavba s manzardovou strechou, výrazným vstupným portálom a veľkou stĺpovou dvoranou bol v 70. rokoch 20. storočia obnovený a zrekonštruovaný. Od roku 1985 je sídlom Záhorskej galérie.

Klasicistický kaštieľ, pôvodne osamotená dvojposchodová budova, bol postavený po roku 1782 a neskôr začlenený do ulicovej zástavby. Neskoroklasicistický kaštieľ pochádza z prvej polovice 60. rokoch 19. storočia, dopĺňa ho klasicistická kúria z prvej polovice 19. storočia.

Najvýznamnejšou sakrálnou pamiatkou mesta je rímsko-katolícky kostol Navštívenia Panny Márie. Bol postavený v roku 1631 ako protestantský kostol na mieste starého gotického farského kostola a od roku 1654 slúžil katolíkom. Počas 2. svetovej vojny bol kostol výrazne poškodený.

V blízkosti kostola sa nachádza kaplnka, ktorá bola pôvodne súčasťou starého gotického chrámu. Jej hlavný oltár z 18. storočia zdobí maľovaný triptych zo života sv. Jána Nepomuckého.

Evanjelický kostol bol postavený v rokoch 1783 až 1784 ako klasicistický tolerančný chrám bez veže, ktorú pristavili v roku 1794. O sto rokov neskôr kostol získal novú fasádu.

Pamätníkom židovskej komunity v Senici je bývalý židovský cintorín s kamennými barokovými a empírovými náhrobnými kameňmi a židovská synagóga postavená v rokoch 1864 až 1866 v orientálnom štýle. V synagóge sa pred 2. svetovou vojnou nachádzali hodnotné obradové krčahy s výjavmi návštevy chorých a pochovávania. Tieto diela sú v súčasnosti súčasťou zbierok Slovenského národného múzea v Bratislave.

Senica je významným strediskom kultúrneho života širokého okolia. Jej centrom je miestny Dom kultúry, kde sa pravidelne konajú divadelné predstavenia, tanečné prehliadky, koncerty a podobne. Pre milovníkov letnej rekreácie je určená neďaleká Kunovská vodná nádrž s upravenými plážami a ponukou ubytovacích a stravovacích služieb.