Obec je od vzdialená 6 km severozápadne od krajského mesta Trnava a od Bratislavy približne 50.
Jej katastrálne územie bolo intenzívne osídlené už na sklonku staršej doby kamennej. Aj artefakty z neolitu a následných kultúr ju radia medzi významnú archeologickú lokalitu. Dosiaľ najstaršou písomnou zmienkou o existencii obce je listina českého kráľa Václava I., ktorou daroval Šelpice cisterciátskemu kláštoru v Tišňove na Morave.
Dejiny sú spojené s hradom Červený kameň
Dejiny Šelpíc sú neodmysliteľne spojené s dejinami hradu Červený kameň, ktorý dala postaviť okolo roku 1230 kráľovná Konštancia, manželka Přemysla Otakara I. V roku 1530 obec zničili Turci. Nič tak nedokumentuje tragiku udalosti ako skutočnosť, že zostala iba vyľudneným spáleniskom. Opätovne ju osídlili až v máji 1539 noví majitelia Červeno-kamenského panstva – Fuggerovci a to zväčša kolonistami chorvátskeho pôvodu, opúšťajúcimi Balkán pred tureckou expanziou. Stredom Šelpíc viedla v minulosti významná európska tepna – Česká cesta, ktorá je totožná s dnešnou hlavnou ulicou.
K výstavbe kostola sa v obci prikročilo v roku 1939. V novembri 1946 bol kostol zasvätený Kristovi Kráľovi. Zo sakrálnych pamiatok sa zachovali Hlavný kríž z roku 1912, kamenný kríž zobrazujúci Umučenie so soškou Panny Márie z roku 1894, socha sv. Jána Nepomuckého z roku 1907 na moste cez Trnávku do Bohdanoviec. Pred budovou Obecného úradu je umiestnený pomník s menami padlých v I. svetovej vojne z roku 1928. V priestoroch cintorína je postavená socha sv. Floriána, patróna hasičov.
Obec bola v minulosti známa výšivkárstvom, vinohradníctvom a divadelnou činnosťou miestnych ochotníkov.
Šelpice sú vďaka svojej polohe zaujímavým miestom. Nachádza sa blízko do Trnavy ale aj do Malých Karpát. V blízkosti obce sa dá napojiť na cyklotrasu Trnava – Dobrá Voda – Trnava v celkovej dĺžke viac ako 70 kilometrov. Ide o veľký okruh spájajúci Trnavu s okolitými obcami a Malými Karpatmi. Je ideálnou trasou, ktorú je možné využiť na výlety oboma smermi. Druhou cyklotrasou v blízkosti obce je z južnej strany trasa z Trnavy na Majdán, ktorá spája Trnavu s podhorím Malých Karpát a dá sa z nej napojiť na ďalšie trasy.