KrasyTT.SK Obec Kyselica je jednou z najstarších usadlostí horného Žitného Ostrova, s prvou písomnou zmienkou z roku 1205. V stredoveku sa obec spomínala pod rôznymi názvami a v rokoch 1780-1784 bola zmapovaná ako Köszöcze alebo Kőzezőűsch. Pôvodne patrila k Ostrihomskému arcibiskupstvu, čo potvrdil ostrihomský arcibiskup Boleslav v roku 1323 listinou slobôd pre miestnych zemanov.
Podľa povesti získala Vojkanská stolica svoje výsady už od kráľa Štefana I., ktoré boli potvrdené po tatárskom vpáde v roku 1241. Tatárski vojaci nemohli obsadiť územie Kyselice kvôli neprístupnému terénu, kde bol ukrytý aj archív a majetok ostrihomského arcibiskupstva. Správa obcí zemianskej stolice bola organizovaná vojensky, s vojenským prednostom na čele obce.
Od roku 1852 bola Kyselica samostatnou obcou v Bratislavskej župe a okrese Šamorín. Po regulácii Dunaja v rokoch 1886-1896 boli odrezané niektoré časti obce, ktoré sa stali súčasťou maďarskej obce Dunasziget. Pozemková kniha a mapovanie obce boli dokončené v roku 1894, s celkovou výmerou územia 1029,5 ha.
Po vzniku Československej republiky v roku 1918 bola časť obce na pravom brehu Dunaja pripojená k Maďarsku a zvyšok ostal pod správou nového štátu pod názvom Kyselica. V roku 1938 bola obec pričlenená k Maďarsku, ale po druhej svetovej vojne sa vrátila do Československa.
V rokoch 1941-1945 a opäť v roku 1946 bola Kyselica zlúčená s obcou Vojka nad Dunajom. Od roku 1989 bol ale tento spoj zrušený a Kyselica sa stala súčasťou obce Rohovce. Po páde komunistického režimu sa uskutočnilo referendum o osamostatnení Kyselice, na základe ktorého sa obec osamostatnila a vrátila pod svoje pôvodné úradné meno Keszölcés (Kyselica) v roku 1993.