Prvá písomná zmienka o obci Jurová pochádza z 13. storočia, kedy bola spomínaná ako Gyurgsuka alebo Gurgsuka. V roku 1786 sa už nazývala Derczika a po roku 1948 dostala aj slovenský názov Jurová (maďarsky Dercsika). V rannom stredoveku bola súčasťou kráľovského majetku Bratislavského hradu. Od roku 1373 patrila rodine Gyurchka a v 17. storočí šľachtickým rodom Méhešovcov a Baloghovcov. Ako šľachtická obec existovala do konca 19. storočia, kedy mala 112 domov a 818 obyvateľov.
Existuje niekoľko legiend o pôvode názvu obce – Dercsika, dnes Jurová. Podľa jednej z nich bol Žitný ostrov obľúbeným poľovným revírom kráľa Mateja, ktorý tu trávil aj voľný čas. Počas jednej takýchto poľovačiek bol unavený kráľ mrzutý na močaristú krajinu a jeho verný koniar Juraj Erős ho požiadal o darovanie kusu tejto nehostinnej zeme, ak by ju obral na svojom koni. Kráľ súhlasil a Juraj Erős označil okruh svojho prechodu kúskami svojho plášťa. Keď kráľ videl, čo Juraj dokázal, povedal: “György! sok a” (Juraj! to je veľa) a tento výrok sa stal názvom darovaného statku.
V obci sa nachádza kostol zasvätený Požehnanej nanebovzatej Panne Márii, ktorý bol vysvätený v roku 1519. V roku 1755 bol kostol zväčšený a namiesto drevenej stolicovej zvonice bola postavená zvonicová veža.